Geneza Ajurwedy jest prastara, a jej początki legendarne. W oparciu o mity i legendy hinduskie to Brahma, najwyższy Bóg hinduskiego panteonu, a zarazem pierwszy nauczyciel medycyny ajurwedyjskiej, wypowiedział półbogom i mędrcom Wedy przed ok. 7/8 tysiącami lat. To on skomponował tekst Wed, obejmujący 100 tysięcy wersetów, zapisanych w tysiącach rozdziałów. Jako że w pierwotnej formie tekst ten nie był zrozumiały dla zwykłych ludzi, Brahma zdecydował się go skrócić i podzielił na osiem części, zwanych Ashtanga Ayurveda. W takiej formie przekazał tę wiedzę Prajapatiemu, swemu synowi, a następnie Aświnom, półbogom, niebiańskim bliźniakom i mędrcom, uznawanym za najlepszych uzdrowicieli. Oni to z kolei przekazali tę wiedzę wojowniczemu półbogowi Indrze, od którego otrzymała tę świętą mądrość pierwsza śmiertelna istota - człowiek, Dhanvantari.

Dhanvantari inkarnował w 7 w p.n.e. jako król Kashi (obecne Varanasi), i zwał się Kashinares Divodasa. Nie był to jednak człowiek w naszym pojmowaniu, gdyż i on narodził się z umysłu samego Brahmy i uznany był jako riszi. Zgodnie z kanonami wiary i tradycji hinduskiej na początku świata istniało 14 riszich i to im właśnie zostały ujawnione fragmenty świętych wedyjskich hymnów. Wiedza ajurwedyjska jest więc częścią wielkiej spuścizny, którą pozostawili ludzkości riszi, starożytni hinduscy wieszczowie. Według przekazów ludowych mędrcy ci byli wysoko wykształconymi i rozwiniętymi duchowo istotami, którzy doznali oświecenia na drodze głębokiej medytacji i praktyk duchowych. Na bazie osobistych doświadczeń duchowych odkryli, że we wszystkim co istnieje przejawia się energia, w świecie rzeczy materialnych i niematerialnych, także w człowieku. Tę wszechobecną energię określili jako ekspresję kosmicznej świadomości (w różnych kulturach zwanej Bogiem, Absolutem, Energią Uniwersalną czy Wyższą Inteligencją). Naukę tę rozwinęli w pewien system myślowy, który jest nam znany jako filozofia ajurwedyjska, według której, człowiek stanowi jedność i integralną część Kosmosu.

Na początku wiedzę tę przekazywano ustnie, z pokolenia na pokolenie, z mistrza na ucznia, w formie hymnów i pieśni, których uczono się na pamięć, celem ich dalszego przekazu. Pierwsze zapisy na temat medycyny starohinduskiej pojawiły się w Wedach, najstarszej w świecie zachowanej literaturze, sprzed ok. 2500-2000 lat p.n.e. Najbardziej interesująca z punktu widzenia medycyny była przynależna do Wed - Ajurweda, w której charakterystyka chorób przedstawiona została w sposób stosunkowo racjonalny i syntetyczny.